1984 schien das Ende der jahrzehntelang erfolgreich eingesetzten Delta-​Rakete gekommen zu sein. Satellitenstarts sollten nur noch mit dem Space Shuttle erfolgen und so stellte McDonnell Douglas die Produktion der Delta ein. 1986 änderte sich die Situation dramatisch. Infolge der „Challenger“ Katastrophe sah sich die USAF gezwungen, wieder konventionelle Raketen zum Start ihrer Nutzlasten zu ordern. So erhielt zunächst Martin Marietta den Auftrag zum Bau von 13 weiteren Titan-​IV. Am 01.08.1986 wurden dann Entwicklungsaufträge in Höhe von jeweils 5 Mio. $ an McDonnell Douglas, Martin Marietta, General Dynamics und Hughes Aircraft vergeben mit dem Ziel, eine neue mittlere Trägerrakete (MLV = Medium Launch Vehicle) zu entwerfen. Diese wurde zum Start der NAVSTAR Block-​II Satelliten benötigt. Am 21.01.1987 erhielt McDonnell Douglas den Auftrag zum Bau und Start von zunächst 7 Delta II. Außerdem sicherte sich die USAF die Option auf 13 weitere Delta II, was einen Gesamtauftragswert von 669 Mio. $ bedeutete. Projektiert wurden zunächst zwei Versionen der Delta II, die Modelle 6925 und 7925. Da das Modell 6925 im Wesentlichen eine verbesserte Delta 3920 darstellte, konnte die Entwicklungszeit kurz gehalten werden. Neu eingeführt wurden die verbesserten Booster „Castor IVA“ der Morton Thiokol Corporation, beim Modell 6925 noch im herkömmlichen Stahlgehäuse. Sechs von ihnen wurden beim Start gezündet, die restlichen drei nach ihrem Brennschluß. Die Erststufe wurde nochmals deutlich verlängert — der Kerosintank um 1,43 m und der Sauerstofftank um 2,23 m. Das Rocketdyne RS-​27  Haupttriebwerk und die beiden LR101-​NA-​11  Vernier-​Triebwerke übernahm man vom Vorgängermodell Delta 3920. Zum Ausgleich der veränderten Schwerpunktlage und Aerodynamik erhielt die Erststufe eine Kreiselstabilisierung. Die Ausrüstung aus der bisherigen Interstage-​Sektion an der Spitze der Erststufe wurde in die sogenannte Miniskirt-​Sektion der Zweitstufe verlagert. Diese verfügte über das verbesserte Aerojet AJ10-​118 K Triebwerk aus dem Improved Transtage Injector Program (ITIP) der USAF. Die Treibstoffförderung erfolgte durch Druckgas (Helium), Stickstoffdüsen übernahmen die Rollkontrolle und eine Hydraulik konnte die Triebwerksdüse um zwei Achsen schwenken. Die bewährte Drittstufe STAR-​48 B wurde übernommen. Neu dagegen war die 9.5-ft Nutzlastverkleidung, deren größerer Durchmesser Voraussetzung zum Transport der NAVSTAR Block-​II Satelliten war. Das Hecksegment der Nutzlastverkleidung wurde von der bisherigen 8-​ft Variante übernommen, um ohne konstruktive Veränderungen auf die Zweitstufe aufsetzen zu können. Die Mittelsektion stammte dagegen von der Titan.
Der erste Start der neuen Delta II war bereits für den Herbst 1988 geplant. Dann lief jedoch die Produktion bei McDonnell Douglas langsamer als geplant an und so verzögerte sich der Jungfernflug bis zum Februar 1989. Die ersten erfolgreichen Starts von NAVSTAR Navigationssatelliten und der sich entwickelnde kommerzielle Markt für Trägerraketen veranlaßten McDonnell Douglas schließlich, ab 1990 auch auf diesem Gebiet aktiv zu werden. Später bediente Boeing nach der Übernahme von McDonnell Douglas einen erheblichen Teil der weltweiten Startaufträge, wobei die Mehrzahl der Starts mit der Delta II, allerdings dann schon dem Modell 7925, erfolgte.