Die Taurus Rakete entstand bei der Orbital Sciences Corporation aufgrund einer Ausschreibung der DARPA für ein SSLV (Standard Small Launch Vehicle). Gefordert wurde eine rasche Einsetzbarkeit auch von entlegenen Startplätzen mit nur minimaler Bodeninfrastruktur. Die OSC gewann die Ausschreibung mit einer Konfiguration aus einer Startstufe aus dem Peacekeeper ICBM Programm, auf die die Oberstufen der Pegasus Rakete aufgesetzt wurden. Die aufgrund von Abrüstungsvereinbarungen zur Konversion freigegebenen Peacekeeper Raketen reduzierten natürlich die Kosten für das Militär. Für kommerzielle Einsätze ersetzte die OSC die Erststufe durch den leistungsmäßig ähnlichen Castor 120 Antrieb. Dieser wurde aus dem Peacekeeper Antrieb abgeleitet, war aber etwa 0,5 m länger. Zudem wurde die Treibstoffmischung zugunsten einer längeren Brenndauer und geringeren Beschleunigung verändert. Das Motorgehäuse wurde aus kohlefaserverstärktem Kunststoff gefertigt. Zur Steuerung wurde die Triebwerksdüse hydraulisch um 5° schwenkbar ausgelegt. Eine Rollkontrolle war nicht vorgesehen. Die Oberstufen entsprachen praktisch einer Pegasus Rakete. Die zweite Stufe (bei der Pegasus die Erststufe) erhielt jedoch eine elektromechanisch schwenkbare Düse. Bei der Pegasus war diese starr montiert. Auch die weiteren Stufen konnten so um die Nick– und Gierachse gesteuert werden. Alle drei Oberstufen verfügten zudem über ein Kaltgas-​Düsensystem auf Stickstoffbasis zur Rollkontrolle. Die beiden verfügbaren Nutzlastverkleidungen stammten von verschiedenen Zulieferern (Vermont Composites bzw. R-​Cubed), waren konstruktiv aber ähnlich aus kohlefaserverstärkten Kunststoff auf einer Aluminium-​Wabenstruktur aufgebaut.