Nach dem Start einer Reihe von unterschiedlichen Modellen der Scout Rakete ab 1960 beschloß die NASA, vor der Aufnahme der Serienproduktion eines Standardmodells noch eine Serie von Flügen zur Erhöhung der Zuverlässigkeit zu unternehmen. Vierzehn Starts erfolgten in dieser Phase und das Vertrauen in die Rakete wuchs soweit, daß am 15.12.1964 sogar ein italienisches Team den Start einer Scout X-​4  übernehmen durfte. Die letzte Rakete aus dieser Projektphase startete am 10.08.1965 und trug statt der „X“ Bezeichnung für eine experimentelle Rakete bereits den Namen Scout-​B für das folgende erste Serienmodell. Vermutlich war dieses Exemplar das einzige, das noch die Algol IIA Erststufe mit dem Aerojet 30KS Triebwerk verwendete. Zeitgenössische Quellen führen jedenfalls auf, daß ab 1966 die Algol IIB mit 40KS Triebwerk zum Einsatz kam. Im Rahmen der Entwicklung war die bisherige Zweitstufe vom Modell Castor I zum Modell Castor II bzw. Castor IIA gewechselt und ein FW-​4 S Viertstufentriebwerk ersetzte das X-​258 . Die Antares IIA Drittstufe wurde dagegen praktisch unverändert übernommen. 1971 wurden die erfolgreichen Scout-​A und Scout-​B überarbeitet und erhielten eine neue schubstärkere Erststufe, die Algol IIC. Die Erststufe der Scout erhielt vier gekreuzte Stabilisierungsflächen und Strahlruder zu Steuerung. Die ursprüngliche Castor I Zweitstufe stammte von der US Army Sergeant Rakete ab und wurde von einem TX-​33  Triebwerk angetrieben. Die bei der Scout-​B eingesetzte Castor II war schon nach Forderungen der Raumfahrtplaner ausgelegt worden und fand auch bei Thor und Delta Raketen als Feststoffbooster Verwendung. Die Antares Drittstufe stammte von der X-​248  Altair, einer weiterentwickelten Endstufe der Vanguard Rakete, ab und wurde zunächst mit einem X-​254  (Antares IA) und später ab Scout X-​2  mit einem X-​259  Triebwerk (Antares IIA/B) ausgestattet. Zweit– und Drittstufe waren mit einem Lageregelungssystem basierend auf Wasserstoffperoxid-​Düsen ausgerüstet. Die Viertstufe verfügte lediglich über eine Spinstabilisierung. Die ursprünglich verwendete X-​248  Altair IA wurde bei der Scout-​B durch das deutlich stärkere FW-​4 S Altair IIIA Triebwerk ersetzt, das aus einem militärischen Entwicklungsprogramm stammte. Ein Honeywell Steuerungs– und Kontrollsystem wertete die Referenzdaten aus, die von Miniaturkreiseln im Inertiallenksystem der Rakete geliefert wurden und übernahm die Kurskorrekturen. Die Stufentrennung zwischen Erst– und Zweitstufe erfolgte „heiß“, d.h. durch die Kräfte, die die Zweitstufe bei der Zündung auf die Erststufe einwirken ließ. Die Oberstufen verwendeten eine „kalte“ Stufentrennung mit Sprengbolzen, die die Halteklauen zwischen den Stufen lösten.